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第二次延坪海战发生于2002年6月29日(即2002年世界杯足球赛季军赛当日),当日上午10时许,2艘朝鲜人民军海军警备艇越过韩美单方面划定的北方分界线,并攻击紧急出动的韩国海军高速艇。双方交战25分钟,韩军有6人死亡、18人受伤,1艘高速艇被击沉。