Capoeira起源于南美洲巴西一带的国家,主要是由于当时南美洲采奴隶政策，贵族与蓄奴者以武力暴行压迫这些非裔巴西人奴隶(就是从非洲被卖到巴西一带当奴隶的非洲黑人)，当奴隶受不了贵族及蓄奴者的压迫时大家开始起来反抗争取自由，这些黑人奴隶的双手都被锁链绑住，所以很自然的开始发展出各种以脚的攻击方式反抗这些压迫他们的贵族及蓄奴者,早期算是巴西的一种格斗技。后来演变成巴西的一种名俗舞蹈艺术后，慢慢的加入了敲击乐器的伴奏。 这种非裔巴西人传统的艺术，同时也是一种舞蹈。其中一种文化的武器用来打破巴西的蓄奴枷锁。音乐在capoeira进行的过程中用来教导这种旋律的中心并且用来掩盖它的力量。在蓄奴者的面前，它看起来就像是游戏一般，杂耍般的舞蹈，同时就像是在开玩笑一般。最后，蓄奴者知道capoeira的力量，于是就下令禁止跳capoeira。在蓄奴的年代里，如果你被抓到跳capoeira，死亡就是处罚。有将近四百年的时间，capoeira被秘密的教导着、练习着。直到1930年这种非洲传统艺术才能合法的教授及练习。